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    • 专利摘要:
    EineWebmaschine besitzt Komponenten, deren Bewegung bei ungleichförmiger Übersetzungvon der Hauptantriebswelle abgeleitet werden. Dies betrifft vorallem das Webblatt, das vorhandene mechanische Schussfadeneintragsystemund die überdie Hauptantriebswelle angetriebenen Fachbildemittel. Diese Komponentenbewirken, dass sich Ungleichförmigkeitenin dem auf die Hauptantriebswelle wirksamen Gesamt-Massenträgheitsmomentergeben, was eine sinnvolle Regelung des Antriebssystems mit bekanntenVerfahren sehr schwierig und nur mit hohem Aufwand möglich macht.Die Erfindung nutzt die kinetische Energie als Sollgröße zumindestfür dieStartphase, fürdie Phasen des Drehzahlwechsels sowie bevorzugt auch für die Stillsetzungder Webmaschine. Da füreine jeweilige Betriebsdrehzahl ein quasi energiekonstanter Betriebangestrebt wird, ist die kinetische Energie als Sollgröße, wiedie Drehzahl in einem System mit konstantem Massenträgheitsmoment,vergleichsweise gut handhabbar.Aufbauend auf einem erfindungsgemäßen Regelungskonzeptist es in einer bevorzugten Ausführungmöglich,für die erstenWebzyklen eines Startvorganges und/oder im Anschluss an einen Drehzahlwechselfür dieersten Webzyklen des Betriebs mit der neuen Drehzahl Vorgaben zumachen, inwieweit von der eigentlichen Drehzahl bzw. der zugehörigen Energieabgewichen werden soll. So könnenz. B. die negativen Wirkungen von gegenüber dem normalen Lauf verändertenMaschinenschwingungen auf das Gewebebild kompensiert ...
    公开号:DE102004017107A1
    申请号:DE102004017107
    申请日:2004-04-02
    公开日:2005-10-27
    发明作者:Stephan Arndt；Valentin Krumm；Michael Lehmann
    申请人:Lindauer Dornier GmbH；
    IPC主号:D03D51-02
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren zum geregelten Betreiben einerWebmaschine, welche Webmaschine zumindest ein Webblatt und ein Schussfadeneintragsystemumfasst und wobei die Webmaschine über geeignete Mittel mit einerFachbildemaschine verbindbar ist, wobei im Falle der Verbindung dieFachbildemaschine Bestandteil der Webmaschine ist und wobei dieWebmaschine von wenigstens einem Elektromotor angetrieben wird,dessen Läufer über geeigneteMittel mit einer als Hauptantriebswelle bezeichneten Welle der Webmaschineverbunden ist und wobei die Welle im laufenden Betrieb eine endlosrotierende Bewegung ausführtund wobei ferner der wenigstens eine Elektromotor Bestandteil der Antriebseinheitder Webmaschine ist, welche Antriebseinheit Mittel umfasst, um denwenigstens einen Elektromotor mit im Wert und/oder der Frequenz unterschiedlichenelektrischen Strömenzu betreiben.
    [0002] DieFachbildemaschine kann insbesondere eine Exzentermaschine, eineelektronische Schaftmaschine oder eine Jacquardmaschine sein.
    [0003] Derwenigstens eine Elektromotor ist Bestandteil der Antriebseinheitfür dieWeb- und gegebenenfalls fürdie Fachbildemaschine, wobei die Antriebseinheit Mittel umfasst,um den Motor stromgesteuert oder -geregelt und/oder momentengesteuert oder-geregelt und/oder drehzahlgeregelt und/oder lagegeregelt zu betreiben,wobei ferner die Antriebseinheit bei mehr als einem ElektromotorMittel umfasst, um die Motore strom- und/oder momenten- und/oder drehzahl-und/oder lagesynchron zu führen, wobei Übersetzungsstufenfür denFall vorgesehen sind, dass die Motorläufer jeweils mit Webmaschinenkomponentenunterschiedlicher Bewegungsabläufeverbunden sind. Die Elektromotore sind rotative Elektromotore unddie Webmaschinenkomponenten, mit denen sie jeweils verbunden sind,führenim Webbetrieb eine endlos rotierende Bewegung aus, so dass der Unterschiedin den Bewegungsabläufen zwischenden Komponenten jeweils mit einem konstanten Übersetzungsverhältnis beschriebenwerden kann.
    [0004] ZwischenMotorenläuferund der jeweils mit ihm verbundenen Webmaschinenkomponente befindetsich in bevorzugter Ausführungkeine schaltbare Kupplung.
    [0005] Einetypische Bauweise ist eine Webmaschine mit einer Hauptantriebswelle,von deren endlos rotierender Bewegung aus über geeignete Mittel eine Umsetzungauf die Verschwenkbewegung des Webblattes erfolgt.
    [0006] Erfolgtder Schussfadeneintrag mittels Greifer, so ist deren Bewegung über geeigneteMittel von der vorgenannten Hauptantriebswelle abgeleitet.
    [0007] Isteine Fachbildemaschine, wie beschrieben, Bestandteil der Webmaschine,so ist auch die Bewegung der Fachbildemittel über geeignete Mittel von dervorgenannten Hauptantriebswelle abgeleitet.
    [0008] Mitder vorgenannten Hauptantriebswelle ist der wenigstens eine Elektromotorin bevorzugter Ausführung über geeigneteMittel starr verbunden, wobei ein solches Mittel eine starre Kupplungsein kann, wobei auch elastische Kupplungen zum Ausgleich von axialemund/oder radialem Versatz hier als starr betrachtet werden.
    [0009] Aufgrundder nicht endlos rotatorisch erfolgenden Bewegungen, insbesonderedes Webblattes, des Greifersystems zum Schusseintrag und der Fachbildemittel,addiert sich beim auf die Hauptantriebswelle bezogenen Massenträgheitsmomentenverlaufauf einen Konstantanteil ein Verlauf auf, der sich durch die Bewegungsprofileder nicht endlos rotatorisch bewegten Komponenten sowie durch die dabeibewegten Massen bzw. Massenträgheitendieser Komponenten ergibt.
    [0010] DasveränderlicheMassenträgheitsmoment bedingt,insbesondere bei einem Antriebsystem ohne Schaltkupplung und ohnezusätzlichvorgesehene Schwungmassen, eine besondere regelungstechnische Betrachtung.Eine Drehzahlregelung mit konstantem Sollwert versucht den Istwertstets und ständigdem Sollwert anzupassen. Das veränderliche Massenträgheitsmomentbegründetaber die Tendenz der Webmaschine, die Drehzahl entsprechend einerkonstanten Rotationsenergie zu verändern. Der Regler muss also,um die Ist-Drehzahl konstant zu halten, in wechselnder Folge derWebmaschine viel Energie zuführenund ihr wieder entziehen, ohne dass damit ein grundsätzlichertechnologischer Nutzen verbunden wäre. Lediglich die Antriebseinheit musszur thermischen Beherrschung der dabei hohen Energieverluste sehrgroß dimensioniertwerden, was ein erheblicher Kostenpunkt ist.
    [0011] DerFakt des veränderlichenMassenträgheitsmomentesist in zahlreichen Veröffentlichungen Gegenstandder Betrachtung; es seien beispielhaft die EP 1 032 867 , die DE 101 49 756 und die DE 100 61 717 genannt.
    [0012] Auchfür diesteuerungs- bzw. regelungstechnische Führung von Webmaschinen mitperiodisch veränderlichemMassenträgheitsmomentwerden im Stand der Technik durch die EP1 032 867 und die DE101 49 756 Lösungenangeboten.
    [0013] Inder EP 1 032 867 wirddie Webmaschine beim Start, im laufenden Betrieb, sowie beim Stillsetzvorgangdurch zuvor ermittelte Drehmomentensollwerte geführt. Für Start und Stillsetzvorgangwird zudem der drehzahlgeregelte Betrieb vorgeschlagen, wobei derDrehzahlsollwert einem zuvor aufgezeichneten „natürlichen" Ist-Drehzahlverlauf entspricht, wobei „natürlich" im Verhältnis zuden Schwankungen des auf die Hauptantriebswelle bezogenen Massenträgheitsmomentesmeint.
    [0014] Für den laufendenBetrieb wird nach der abgeschlossenen Startphase auf o.g. Führung über vorabbestimmte Drehmomentensollwerte umgeschaltet.
    [0015] Dadie Auswahl des vorzugebenden Drehmomentensollwertes neben einemfür diejeweilige Anwendung als geeignet herausgefundenen Drehmomentenverlaufesvon der erfassten Ist-Drehzahl abhängt, kann durchaus von einemDrehzahlregler gesprochen werden, der jedoch hinsichtlich des unterlagertenDrehmomenten- bzw. Stromreglers noch ganz bestimmte Vorgaben berücksichtigt,indem er sich an o.g. als geeignet heraus gestellten Drehmomentenverlauforientiert.
    [0016] Nachteiligan dem Verfahren ist besonders, dass sehr viele Daten abgelegt werdenmüssen.Dies verschärftsich noch, da bei Mustern fürjeden Webzyklus des Rapportes hinsichtlich Drehzahl- und Drehmomentenverläufe, insbesonderefür Start-und Stillsetzphase separate Daten abgelegt werden müssen. DieDatenhaltung beansprucht mit ihren umfangreichen Tabellen viel Speicherplatz,das Auslesen von Daten aus entsprechend großen Tabellen ist – bei vergleichbarerLeistungsfähigkeitder Prozessortechnik – miteinem größeren Zeitbedarfals bei der Momentenermittlung durch einen normalen PI- oder PID-Reglerverbunden und diese Verzögerung kannbei den hochdynamischen Vorgängenbei Start und Stillsetzung und auch beim in der EP 1032867 nicht behandelten Drehzahlwechselzu Abweichungen vom Idealverhalten führen, so dass insbesonderedie Gefahr von sogenannten Anlaufstellen im Gewebe beim Start besteht.
    [0017] Für jede Maschinenkonfiguration(anderer Typ, andere Nennbreite, andere Fachbildeeinheit, andereSchaftart- und Anzahl etc.) sowie noch einmal unabhängig davonfür jedesneue zu webende Muster müssendie geeigneten Werte neu ermittelt werden.
    [0018] Diesist bei diesem Konzept sehr aufwendig, das System muss sich, sofernselbstlernend, an die gewünschteMomentenverlaufsform herantasten oder ein Bediener muss die Optimierungvornehmen, bis die systembedingt notwendige hohe Menge der zu verwaltendenDaten bestimmt ist.
    [0019] Benötigt manbei anlaufstellenempfindlichem Gewebe sehr präzise Hochläufe, so ist die Neuermittlungauch schon erforderlich, wenn z.B. über einen kleineren oder einengrößeren Drehwinkelbereich gestartetwerden soll. Denn bei einem kleineren Hochlaufdrehwinkelbereichreduziert sich die Verlustenergie in der Webmaschine, bei einemgrößeren steigtsie an. D.h. eine Drehmomentenumrechnung nach den physikalischenGesetzen des verlustfreien Systems führt zu Ungenauigkeiten, dieden Hochlaufvorgang verfälschenund Anlaufstellen im Gewebe verursachen können. Auch das vorgeschlageneLernen des Drehzahl-Istverlaufes muss bei Änderung des Startwinkels neuerfolgen. Denn die Drehzahl ist getriebebedingt eine Funktion desWinkels; eine Startwinkeländerungverschiebt also den zugrunde gelegten Winkelbereich, also den Abszissenbereich. Zudemsind die Drehzahlistwerte von der Fachbildebewegung abhängig, jeApplikation müssenbei präzisemVorgehen NS verschiedene Istwertverläufe abgelegtwerden.
    [0020] Alsein weiterer Nachteil der beschriebenen Drehmomentenvorgabe istdarin zu sehen, dass aus Kostengründen zumeist keine Drehmomenten-Istwerterfassungvorgesehen ist, statt dessen der Strom-Istwert für eine Stromregelung genutztwird. Bei den allermeisten Motorentypen ist der Quotient aus Drehmomentund Strom schon Toleranzen von Motor zu Motor ein- und derselbenBauart unterworfen; er ist ferner mit Ständer- und Läufertemperatur sowie mit derDrehzahl veränderlich.D.h. es kann ohne Erfassung des Drehmomenten-Istwertes ein falscherWert vorgegeben werden, wodurch kurz- oder auch langlebige Abweichungenin der Drehzahl auftreten können.
    [0021] Die DE 101 49 756 ist eineModifikation von der EP 1 032867 , dahin gehend, dass zum Zweck der Verringerung derDrehzahlschwankungen von der in EP1 032 867 angestrebten Maschinenführung im laufenden Betriebmit näherungsweisekonstantem Drehmoment abgewichen wird.
    [0022] InPhasen zunehmender Drehzahl wird hierbei die Energiezuführung unterbrochen;in Phasen abnehmender Drehzahl ist die Energiezufuhr um so größer. DiesesVerfahren besitzt dieselben Nachteile wie das nach EP 1 032 867 . Unter Umständen müssen aufgrundder notwendigen Erzeugung der besonderen Drehmomentenverlaufsformen über dem Maschinendrehwinkelnoch mehr Daten vorgehalten und noch mehr Vorab-Tests mit der jeweiligen Maschinen-Konfigurationund der webtechnischen Applikation durchgeführt werden, um zu entscheiden, obund mit welchen genauen Einstellungen das Verfahren nach DE 101 49 756 an Stelledes nach EP 1 032 867 verwendetwird. Sowohl in EP 1 032 867 als auchin DE 101 49 756 sindweiterhin keine Lösungenfür denFall angegeben, wenn mit der Drehzahl zu Abschluss des Anlaufvorgangeszwar der zuvor festgelegte Wunschwert getroffen wird, aber im Gewebedennoch eine Anlaufstelle auftritt.
    [0023] DerErfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum geregeltenBetreiben einer Webmaschine mit einer Reglerstruktur anzugeben,die mit einer wesentlich geringeren Datenhaltung als aus dem Standder Technik bekannt, auskommt, geringere Verzögerungszeiten aufweist, sichmit weitaus geringerem Aufwand selbst optimieren kann und wenigerempfindlich auf Veränderungendes Hochlaufdrehwinkelbereiches sowie auf Streuungen und betriebsbedingteVeränderungendes Quotienten aus abgegebenem Motordrehmoment und hierzu aufgenommenenStrom reagiert.
    [0024] DieAufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dasszum geregelten Betreiben der Webmaschine die kinetische Energiederselben als Führungsgröße (Soll-Wert)verwendet wird, die in Abhängigkeitzur geforderten Drehzahl der Webmaschine steht und dass als Regelgröße (Istwert)der Istwert der kinetischen Energie der Webmaschine verwendet wird,der aus dem auf die Hauptantriebswelle oder eine mit der Hauptantriebswellemit konstanter Übersetzungumlaufenden Welle bezogenen Massenträgheitsmoment und der auf dieselbe Welle bezogenen Ist-Drehzahl beim gleichen Drehwinkel bzw. gleichemZeitpunkt ermittelt wird und dass entsprechend der Abweichung zwischendem Sollwert und dem Istwert die Stromzuführung zu dem wenigstens einenElektromotor verändertwird.
    [0025] ImSinne der nachfolgend offenbarten Erfindung wird unter einem Webzyklusder Bewegungsablauf von einem Blattanschlag zum nächstfolgenden verstanden,wobei der Blattanschlag das Ende der Blattbewegung zum fertigenGewebe hin bedeutet. Wird vom Blattanschlag des Webzyklus gesprochen, soist immer der Blattanschlag gemeint, mit dem der betreffende Webzyklusendet.
    [0026] Wennim Folgenden in der Beschreibung vom Massenträgheitsmoment der Webmaschinegesprochen wird, so ist immer, wenn nicht ausdrücklich anders ausgewiesen,der auf eine Welle W2π bezogeneVerlauf gemeint, wobei W2π während eines Webzykluseinen Drehwinkelbereich αZyklus_voll von 2π bzw. 360° überstreicht. W2π kann dabeidie Hauptantriebswelle oder eine mit dieser in konstanter Übersetzungumlaufende reale oder virtuelle Welle sein.
    [0027] Essei aber darauf hingewiesen, dass sich die behandelten mechanischenGrößen Massenträgheitsmoment,Drehzahl, kinetische Energie, Drehwinkel auch auf jede andere mitW2π in konstanter Übersetzungumlaufende reale oder virtuelle Welle beziehen lassen. Zum einfacherenVerständniswird aber mit W2π alsBezugswelle gearbeitet.
    [0028] Abgesehenvon der Bewegung der Fachbildemittel ist der Verlauf des Massenträgheitsmomentes über demDrehwinkel immer ein periodischer Verlauf, dessen Periodendauerim Regelfall dem währendeines Webzyklus überstrichenen Drehwinkelbereich αZyklus_voll entspricht.Bei sogenannten Frottiermaschinen kann die Periodendauer NF·αZyklus_voll betragen,mit NF > 1und natürlich.Das erfindungsgemäße Verfahrenist dort genauso anwendbar.
    [0029] DieFachbildemittel, wie Schäfte,Platinen und ansteuernde Getriebestufen, wie Unterzüge, die ebenfallsihre Bewegungsbahn nicht endlos in gleicher Richtung durchlaufen,wirken je nach Applikation; die Periodendauer des Massenträgheitsmomentverlaufesist dann im Regelfall = NS·2π wobei NS die Anzahl der Zyklen eines Rapports, alsoeiner Musterperiode des Gewebes ist. Bei Frottiermaschinen ist derQuotient NS : NF ≥ 1 und natürlich.
    [0030] Wennim Folgenden von Drehzahl gesprochen wird, ohne dass ausgewiesenist, dass es sich um den Istwert handelt, so ist die geforderteDrehzahl gemeint, welche sich, s. zuvor, auf die Welle W2π bezieht.Der Istwert der Drehzahl pendelt, maßgeblich durch die Getriebecharakteristikbestimmt, bei Dauerbetrieb mit konstanter geforderter Drehzahl umdiese geforderte Drehzahl und entspricht, abzüglich einer ggf. bleibendenRegelabweichung, dieser geforderten Drehzahl.
    [0031] Beider Erfassung der Istdrehzahl kann es z.B. durch Einkopplungen aufdem Übertragungsweg zuStörungenkommen, die die erfassten Istdrehzahlwerte bzw. -verläufe beeinträchtigen.Man spricht dann auch oft davon, dass der erfasste Wert bzw. Verlaufrauschbehaftet ist. Um den tatsächlichen Wertbzw. Verlauf zumindest in sehr guter Näherung zu bekommen, ist bekannt,Filter fürStörfrequenzen oderMittelwertbildner überkleine Bereiche zu verwenden. Sie werden deshalb auch hier als bekannt vorausgesetzt,da sie oft sogar standardmäßig in technischenApplikationen eingesetzt werden.
    [0032] Wirdder Begriff Energie verwendet, ist damit die kinetische Energiegemeint; ebenso sind Verlustenergie bzw. Energieverluste immer sobezeichnet. Andere Energieformen spielen keine Rolle.
    [0033] ZurMinimierung der Baugröße der Antriebseinheitund zur Minimierung der Energieverluste und damit zur Reduzierungder thermischen Belastung von Antriebseinheit, von Webmaschine,von Gewebematerial und des die Webmaschine umgebenden Raumes wirdangestrebt, in die Webmaschine ein praktisch konstantes Drehmomenteinzuspeisen, was einer annäherndkonstanten kinetischen Energie der Webmaschine bei konstanter Drehzahlentspricht.
    [0034] D.h.der Sollwertverlauf kann in einfacher Weise vorgegeben werden. Für den laufendenBetrieb mit konstanter Drehzahl kann dieser Sollwert ebenfalls einKonstantwert sein; damit stellt sich ein energiekonstanter Betriebohne weiteren Optimierungsaufwand von selbst ein. Für den Start,die Stillsetzung und den Drehzahlwechsel der Webmaschine kann derSollwertverlauf z.B. als Rampe überdem Maschinendrehwinkel erfolgen, deren Ordinaten-Endpunkt der vorgenannteKonstantwert der Energie sein kann. Der Sollwertverlauf kann auchals sin2-Verlauf über dem Maschinendrehwinkeldargestellt sein, dessen Ordinaten-Endpunkt der vorgenannte Konstantwertder Energie ist.
    [0035] Ineiner bevorzugten Ausführungsformkann der Sollwertverlauf währendder Startphase der Webmaschine auch so geführt werden, dass er nicht zum Endedes Webzyklus, in dem der Start beginnt, genau an den Konstantwertoder den Verlauf anschließt,welcher fürden laufenden Betrieb mit der geforderten Drehzahl als Sollwertdient, sondern dies erst spätertut, wobei in der Startphase grundsätzlich beliebige Verläufe möglich sind.So kann der Sollwert der kinetischen Energie in einem oder in mehreren Drehwinkelbereichenoder Drehwinkelpunkten währendder Startphase auch überdem Konstantwert bzw. den Werten des Verlaufes liegen, welcher für den laufendenBetrieb mit der geforderten Drehzahl als Sollwert dient. Das bedeutet,dass in der Startphase, so z.B. vor dem ersten Blattanschlag, auch auf Überdrehzahlgefahren werden kann. Durch diese Gestaltbarkeit der Drehzahl über denVerlauf des Energie-Sollwertes währendder Startphase ist eine Möglichkeitder Anlaufstellenbeseitigung im Gewebe für den Fall gegeben, dass mitder Drehzahl zu Abschluss des Startvorganges zwar der zuvor festgelegteWunschwert getroffen wird, aber im Gewebe dennoch eine Anlaufstelleauftritt. D.h. der Energie-Sollwert wird entsprechend eines neuenDrehzahl-Wunschwertesumgerechnet. Dieses Vorgehen ist auch beim Drehzahlwechsel, d.h.beim Wechsel auf eine neue Drehzahl und im Prinzip auch für das Stillsetzender Webmaschine anwendbar, weil das Stillsetzen nichts anderes alsein Drehzahlwechsel auf die geforderte Drehzahl 0 ist.
    [0036] Trotzdemist keine umfangreiche Datenhaltung notwendig. Die Datenmenge bestehtzum einen aus dem Sollwert-Verlauf der kinetischen Energie; dieserVerlauf wird entsprechend den Erfordernissen modifiziert. Die Datenmengebraucht dabei nicht erhöhtzu werden. Zum anderen besteht die Datenhaltung aus dem über demDrehwinkel abgelegten Verlauf des Massenträgheitsmomentes. Das Webblatt unddas ggf. mechanische Schusseintragssystem gehen dabei im RegelfallWebzyklus fürWebzyklus in gleicher Weise in den Verlauf ein. Dies gilt qualitativ auchfür dieFachbildemittel und die sie ansteuernde Getriebestufen, wie Unterzüge, dieebenfalls ihre Bewegungsbahn nicht endlos in gleicher Richtung durchlaufen.Quantitativ wird der Einfluss der Fachbildemittel und der vorgenanntenGetriebestufen durch das Webmuster bestimmt, d.h. welche und wie vieleFachbildemittel bewegt werden müssen.
    [0037] Umdie zu verwaltende Datenmenge fürdas Massenträgheitsmomentdennoch gering zu halten, wird erfindungsgemäß der qualitative, mit bestimmtenquantitativen Werten abgelegte Verlauf je Bewegung der Fachbildemittelmit einem Faktor beaufschlagt. Auch kann aus wenigen Wertepaaren(Drehwinkelpunkt und Massenträgheitsmomentin diesem Drehwinkelpunkt) mit einem Polynom entsprechender Ordnungder Verlauf des Massenträgheitsmomentesgut mathematisch beschrieben werden. So ist die Datenhaltung amgeringsten.
    [0038] Sollfür denStart und/oder den Stopp und/oder den Drehzahlwechsel der dabeizu überstreichendeDrehwinkelbereich geändertwerden, so wird der Sollwert-Verlauf einfach auf diesen Drehwinkelbereichumgerechnet ohne dass dabei Verfälschungendurch einen verändertenEinfluss der Verluste zu erwarten sind.
    [0039] Allgemeinist das erfindungsgemäße Verfahrenunempfindlich gegen den Einfluss der Verluste sowie deren Veränderungbei Maschinenerwärmung; ebensoist das erfindungsgemäße Verfahrenunempfindlich gegen Streuungen und Veränderungen des Quotienten ausabgegebenem Wellendrehmoment je Motor und dem hierzu vom Motor aufgenommenen Strom.Denn die Regelung erfolgt auf das geforderte Niveau der Bewegungsenergieder Webmaschine und des Elektromotors; das hierzu jeweils erforderlicheDrehmoment bzw. der hierzu jeweils erforderliche Strom stellt sichentsprechend ein.
    [0040] Einegeeignete Modifikation des Regelungskonzeptes sieht vor, dass außer derkinetischen Energie auch die Drehzahl als Sollwert Anwendung findet,wobei der Drehzahlsollwert als Abszisse den Drehwinkel aber auchdie Zeit haben kann, und wobei die Ausgänge von Energie- und Drehzahlregler, jeweilsnach Multiplikation mit einem Faktor additiv verknüpft sind,wobei zwischen der Wirksamkeit der beiden Regler nach einer festvorgegebenen oder wählbarenCharakteristik umgewichtet werden kann. Dies ist sinnvoll, da nachAbschluss der Phase des Starts bzw. des Drehzahlwechsels die Webmaschine miteiner konstanten Drehzahl arbeiten soll und dies praktisch mit konstanterBewegungsenergie, wodurch keine nennenswerten dynamischen Forderungenan die Regelung gestellt werden. Statt des Energiereglers zur Ermittlungdes Energie-Istwertes reicht hierfür auch der zur Istwert-Bereitstellungaufwandsärmere Drehzahlregler. Der Drehzahl-Sollwert kann alsein der geforderten Drehzahl entsprechender Konstantwert vorgegebenwerden. Die Drehzahlschwankungen, entsprechend des energiekonstantenBetriebes, werden bei Verwendung eines PI-Reglers durch entsprechend kleine Faktorenfür denP- und den I-Anteil praktisch am Reglerausgang nicht wirksam, dasie eine in schneller Folge stattfindende Oszillierung um die geforderteDrehzahl darstellen, also nicht als langfristige Abweichung mitgleichem Vorzeichen vom Sollwert auftreten.
    [0041] Wichtigist der stoß-und schwingungsarme Wechsel von Energie- auf Drehzahlregler, umFehler im Gewebe durch vom gewollten Verhalten abweichende starkeBlattanschlägezu vermeiden. Dieser stoß-und schwingungsarme Wechsel kann einerseits durch sanften Übergangbei der Wichtung von Energie- auf Drehzahlregler erreicht werden,andererseits auch durch einen harten Wechsel, wenn der Drehzahlreglerals PI-Regler ausgeführtist und der Ausgangswert des I-Anteiles mit der Umschaltung, d.h.im Umschaltpunkt, auf einen Wert gesetzt werden kann. Dieser Wertkann in verschiedener Weise bestimmt sein.
    [0042] Sokann z.B. der Ausgangswert des Energiereglers im Umschaltpunkt,reduziert um die mit dem P-Wert des Drehzahlreglers multiplizierteSoll-Ist-Differenz der Drehzahl in diesem Punkt, genutzt werden.Dann beginnt der Drehzahlregler genau mit dem Ausgangswert, dender Energieregler im Umschaltpunkt hatte.
    [0043] Eineandere Möglichkeitden Setzwert für denAusgang des I-Anteiles des Drehzahlreglers zu bilden, besteht darin,dass ein aus dem Soll-Energieverlauf für Webmaschine inklusive Elektromotorunter der Annahme eines verlustfreien Verhaltens von Webmaschine,Elektromotor und Webprozess sowie potentieller Energie = 0 hergeleitetesmittleres Beschleunigungs-Drehmoment mit einem tatsächlich benötigten mittlerenBeschleunigungs-Drehmoment verglichen wird.
    [0044] Webprozessverlusteentstehen z.B. durch Wirkarbeit im Gewebe sowie das Auslenken derKettfädenzur Bildung des Webfaches.
    [0045] Unterden Annahmen der Verlustfreiheit und des Fehlens potentieller Energieliefert das Intergral des Drehmoments über dem Winkel die kinetische Energie.
    [0046] EinZwischenweg zwischen einerseits dem sanften Übergang bei der Wichtung vonEnergie- auf Drehzahlregler und andererseits dem harten Wechselbesteht in der stufenweisen Veränderungder Wichtungsfaktoren, wobei der I-Anteil des Drehzahlreglers mitBeginn jeder neuen Stufe auf einen vorbestimmten Wert gesetzt wird.
    [0047] Vorstehendwurde bereits beschrieben, wie die zu verwaltende Datenmenge für das Massenträgheitsmomentauch bei musterabhängigenWechseln der Fachbildemittel, d.h. welche und wie viele Fachbildemittelbewegt werden, gering gehalten werden kann. Der qualitative, mitbestimmten quantitativen Werten abgelegte Verlauf je Bewegung derFachbildemittel wird entsprechend konkreter Information über dieFachbildemittelbewegung mit einem Faktor beaufschlagt. Auch kannaus wenigen Wertepaaren (Drehwinkelpunkt und Massenträgheitsmomentin diesem Drehwinkelpunkt) mit einem Polynom entsprechender Ordnungder Verlauf des Massenträgheitsmomentesmathematisch beschrieben werden. So ist die Datenhaltung am geringsten.
    [0048] Eineweitere erfinderische Maßnahmeerlaubt zudem Start, Drehzahlwechsel und Stillsetzung der Webmaschineunter Nutzung eines Energiereglers ohne Auswertung der Musterinformationen.
    [0049] Bekanntsein hierzu muss a) der überdem Drehwinkel bestehende Verlauf des Massenträgheitsmomentes ohne Einflussder Fachbildemittel und der sie ansteuernden Getriebestufen, wieUnterzüge,die ebenfalls ihre Bewegungsbahn nicht endlos in gleicher Richtungdurchlaufen.
    [0050] Bekanntsein hierzu muss ferner b) der über demDrehwinkel bestehende qualitative Verlauf des Massenträgheitsmomentesder Fachbildemittel und der sie ansteuernden Getriebestufen, wieUnterzüge, dieebenfalls ihre Bewegungsbahn nicht endlos in gleicher Richtung durchlaufen.
    [0051] Dererste und ggf. einzige Webzyklus einer Startphase sei mit n bezeichnet.
    [0052] DieWebmaschine befinde sich im laufenden Betrieb mit einer konstantengeforderten Drehzahl ω.
    [0053] Vordem physikalischen Einleiten eines Stillsetzvorganges wird die Ist-Drehzahlin wenigstens einem Drehwinkelpunkt und/oder wenigstens einem Drehwinkelbereichim Bereich des Wechsels vom Webzyklus n-1 auf den Webzyklus n erfasst,wobei besagter Bereich so gewähltist, dass die Fachbildebewegung im Zuge des Übergangs vom Webzyklus n-1auf den Webzyklus n bereits begonnen hat. Vorzugsweise erfolgt dieErfassung dann, wenn der oder die gewollte(n) Erfassungspunkte)bzw. Erfassungsbereich(e) letztmalig vor dem physikalischen Einleitendes Stillsetzvorganges durchlaufen werden.
    [0054] Beispiel:Es gibt genau einen Erfassungspunkt αn-1_erfass undder liege im Webzyklus n-1 und genau dort, wo der Fachschluss ist;bei einem Webzyklus von 0 ... 360° beispielsweisebei 330°.Die physikalische Einleitung des Stillsetzvorganges beginne bei10° im Webzyklusn, also kurz nach dem Blattanschlag für Webzyklus n-1. Dann wirdbei 330° imWebzyklus n-1 die Ist-Drehzahl erfasst.
    [0055] Mitder bzw. den so ermittelten Ist-Drehzahlwert(en) und dem bzw. denfür denoder die gewollte(n) Erfassungspunkte) bzw. Erfassungsbereich(e) bekanntenSollwerte der kinetischen Energie werden Werfe für das Massenträgheitsmomentermittelt, also wenigstens ein solcher Wert. Im vorgenannten Beispielwäre diesbei 330° imWebzyklus n-1. Es gibt so wenigstens eine Stützstelle mit dem Drehwinkelals Argument und dem Massenträgheitsmomentals Funktionswert. Durch die gemäß a), b)bekannten Angaben zum Massenträgheitsmomentlässt sich diesesnunmehr einschließlichdes Anteiles der Fachbildemittel und der sie ansteuernden Getriebestufenquantifizieren, und zwar bis zu dem Drehwinkel αn_FBM_wieder imWebzyklus n, in dem die Fachbildebewegung erneut beginnt.
    [0056] Dennvon αn-1_erfass bis zu αn_FBM_wieder unterliegtdie Bewegung der Fachbildemittel einem vorgegebenen getrieblichenAblauf.
    [0057] Wirdnach erfolgter Stillsetzung nun neu gestartet, so kann über dasbis zu dem Drehwinkel αn_FBM_wieder bekannte Massenträgheitsmomentder Istwert fürdie kinetische Energie gebildet werden. Ab αn_FBM_wieder wirdder Reglerausgang auf einem Wert gehalten, welcher sich wie folgtermittelt; entweder: c) Der Wert ist ein Konstantwertund entspricht dem letzten Reglerausgangswert des geregelten Hochlaufesoder dem Mittelwert überden bis dahin absolvierten geregelten Hochlaufes. Oder d) der Reglerausgangswert wird während des geregelten Hochlaufes über demDrehwinkelbereich vom Startdrehwinkel bis αn_FBM_wieder integriert,von diesem Wert wird der Istwert der kinetischen Energie abgezogen;man erhältdie Verlustenergie. Aus dieser Verlustenergie lässt sich sehr gut der weitereVerlustenergie-Verlauf abschätzen.Dementsprechend wird der Wert aus c) modifiziert, d.h. sind beiDrehwinkeln > αn_FBM_wieder höhere Verlustezu erwarten, wird der Wert nach c) entsprechend vergrößert; sinddie Verluste hingegen kleiner, wird der Wert nach c) entsprechendreduziert.
    [0058] Esgibt jetzt einen Drehwinkel noch innerhalb des Webzyklus n, dergrößer istals αn_FBM_wieder, aber vorzugsweise kleiner alsder Fachschlusswinkel. Dieser Drehwinkel sei mit αn_Reg_erneut bezeichnet.In diesem Drehwinkelpunkt oder in einem an ihn anschließenden Bereichwird die Ist-Drehzahl erfasst. Durch die Maßnahmen c) oder d) und mittelsder Abschätzungder Verlustenergie ist mit hoher Genauigkeit der Istwert der kinetischenEnergie in diesem Drehwinkelpunkt bzw. Drehwinkelbereich definierbar.Damit wiederum kann das Massenträgheitsmomentsowohl fürdiesen Drehwinkelpunkt bzw. Drehwinkelbereich als auch, darüber hinaus,bis zu αn+1_FBM_wieder quantitativ bestimmt werden;der qualitative Verlauf ist aus b) bekannt. Denn von αn_Reg_erneut biszu αn+1_FBM_wieder unterliegt die Bewegung derFachbildemittel einem vorgegebenen getrieblichen Ablauf. Der Drehwinkelpunkt αn+1_FBM_wieder isthierbei der Drehwinkelpunkt im Webzyklus n+1 in dem die Fachbildebewegungerneut beginnt.
    [0059] Mitdem bis zu αn+1_FBM_wieder bestimmten Massenträgheitsmomentkann jetzt bis zu αn+1_FBM_wieder energiegeregelt gefahren werden,ohne das Musterinformationen bekannt waren; d.h. der Start im Webzyklusn ist durch dieses Verfahren abgedeckt.
    [0060] DerFehler in der Drehzahl beim Blattanschlag vom Webzyklus n wird beidiesem Verfahren maßgeblichvon der richtigen Abschätzungder im Drehwinkelbereich αn_FBM_wieder bis αn_Reg_erneut eingetragenenkinetischen Energie bestimmt.
    [0061] DieEnergieregelung ohne Musterinformation lässt sich in gleicher prinzipiellerWeise auch zur Durchführungder Drehzahlwechsel einsetzen.
    [0062] Essei ω1die Drehzahl, von der aus der Wechsel erfolgen soll, m-1 sei derWebzyklus, dessen Blattanschlag letztmalig adäquat zu ω1 erfolgen soll. ω2 sei dieDrehzahl, auf die gewechselt werden soll und m+k beschreibe denjenigenFolgewebzyklus, fürdessen Blattanschlag erstmalig eine ω2-adäquate Drehzahl gefordert wird;k ≥ 0 undnatürlich. Dannist füreinen Drehwinkel αm-1_erfass genauso zu verfahren wie obenfür αn-1_erfass erläutert, alsoErfassen der Ist-Drehzahl und überdie kinetische Energie Rückschlussauf das Massenträgheitsmomentgewinnen. Fürden Drehwinkel αm+k_Reg_erneut ist genauso zu verfahren wiefür αn_Reg_erneut;es lässtsich dann das Massenträgheitsmomentbis zu αm+k_FBM_wieder als Basis für die Bildungdes Istwertes der kinetischen Energie bestimmen. Für den nichtgeregelten Bereich von αm_FBM_wieder bis zu αm+k_Reg_erneut istentsprechend c) bzw. d) zu verfahren.
    [0063] DieStillsetzung ist wie ein Drehzahlwechsel auf ω2 = 0 zu sehen; somit kanndas Verfahren auch hier angewandt werden.
    [0064] Daserfindungsgemäße Verfahrenist auch anwendbar, wenn zwischen dem wenigstens einen Elektromotorund der Hauptantriebswelle eine schaltbare Kupplung auf Reibbasisvorgesehen ist, die im eingekuppelten Zustand schlupffrei ist. DieseFunktion der schaltbaren Kupplung wird im Stand der Technik zumeistvon einer Kupplungs-Brems-Kombination übernommen, wobei auch die Bremswirkungzumeist auf Reibbasis erfolgt. Im eingekuppelten Zustand hat manalso wie in der bisherigen Betrachtung eine starre Verbindung zwischendem wenigstens einen Elektromotor und der Hauptantriebswelle, jedochkann diese Verbindung, im Gegensatz zu der bisher betrachteten Antriebsanordnung,wahlweise aufgehoben werden.
    [0065] Daserfindungsgemäße Verfahrengeht bei Einsatz einer schaltbaren Kupplung davon aus, dass zunächst derwenigstens eine Motor und eine zumeist vorhandene, von dem wenigstenseinen Motor angetriebene Zusatz-Schwungmasse sowie Teile der Kupplung,die zusammen eine Antriebseinheit bilden, beschleunigt werden, bissie eine erste geforderte Drehzahl ωk1 bzw.kinetische Energie Wkink1 besitzen. Nachbzw. mit Abschluss dieses Beschleunigungsvorganges erfolgt das Kuppelnmit der Webmaschine. Dabei wird die Webmaschine beschleunigt; eserfolgt mit dieser Beschleunigung ein Übertragen von kinetischer Energiedes Motors, der Zusatz-Schwungmasseund der bisher bewegten Teile der Kupplung auf die Webmaschine undauf die bisher nicht bewegten Teile der Kupplung. Bei Abschlussdes Einkuppelvorganges besitzt das System aus Motor, Zusatz-Schwungmasse,sämtlichenbewegten Teilen der Kupplung und der Webmaschine eine kinetischeEnergie Wkin2. Bis zum Einkuppeln ist alsodas Massenträgheitsmomentder Antriebseinheit bekannt. Nach dem Einkuppeln ist das Gesamt-Massenträgheitsmomentder Webmaschine bekannt. Es wird jetzt im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrensdie Antriebseinheit überdie kinetische Energie als Sollwert oder die Drehzahl als Sollwertauf eine solche Drehzahl ωk1 beschleunigt, dass die Antriebseinheiteine kinetische Energie derart besitzt, dass nach Abzug der geschätzten Verluste,welche von Motor, Kupplung, Webmaschine und Webprozess in Summewährendder Einkuppelphase verursacht werden, die Webmaschine jene kinetische Energiebesitzt, die der geforderten Drehzahl entspricht.
    [0066] DieErfassung der Istwerte der kinetischen Energie der Antriebseinheitsowie nach dem Einkuppeln der Webmaschine erfolgt in der bereitsangegebenen erfindungsgemäßen Weise,d.h. überzeit- bzw. drehwinkelpunktgleiche Werte von Massenträgheitsmomentund Istdrehzahl.
    [0067] Erfindungsgemäß wird ausder Differenz der kinetischen Energien der Antriebseinheit und der Webmaschineder Verlust währenddes Einkuppelvorganges ermittelt und mit einem abgeschätzten Wertverglichen. Dieser abgeschätzteWert kann dabei sein: – ein angenommener Wert (diesist zumeist beim Erststart der Webmaschine mit einer neuen Applikationder Fall), – einWert, der bei einem vorausgegangenen, zumeist beim letzten Startermittelt wird oder – einWert, der bei einem vorausgegangenen, zumeist beim letzten Startermittelt und entsprechend des Strom- bzw. Momentenbedarfes in einembzw. dem darauffolgenden laufenden Betrieb korrigiert wird, soferndieser Bedarf sich ändert, bedeutetdies auch eine Veränderungder Verluste, was wiederum auch eine Veränderung der Verluste in derEinkuppelphase bedeutet.
    [0068] Liefertder Vergleich zwischen aktuell ermitteltem und abgeschätztem Werteine Abweichung, so wird mittels dieser Abweichung die Drehzahl ωk1 bzw. kinetische Energie korrigiert, aufdie die Antriebseinheit bei dem oder einem Folgestart vor dem Einkuppelnbeschleunigt wird.
    [0069] Wiebereits gesagt, wird erfindungsgemäß in bevorzugter Weise die Änderungvon Strom- bzw. Momentenbedarf im laufenden Betrieb dazu genutzt, dieVerluste auch fürden Kupplungsvorgang des oder eines Folgestartes anders abzuschätzen – und damitauch ωk1 bzw. die kinetische Energie.
    [0070] Dieerfindungsgemäße Lösung wirdnachfolgend an einem Ausführungsbeispielnäher erläutert.
    [0071] Inden Zeichnungen zeigen:
    [0072] 1 eineReglerstruktur zur Ausführung desRegelverlaufs und
    [0073] 2 denVerlauf der kinetischen Energie (Ekin) über dieZeit (t) oder den Drehwinkel (α)in einer überdie Startphase hinausgehenden Betriebsweise der Webmaschine.
    [0074] 1 zeigtdie Reglerstruktur einer möglichenAusführungder erfinderischen Lösung.Vom Sollwert 1.1 der kinetischen Energie wird der Istwert 1.2 abgezogen.Soll- und Istwert haben hierzu z.B. die gleiche Zeit- oder die gleicheDrehwinkelbasis. Die Differenz aus 1.1 und 1.2 wirdmit einem Faktor 1.3 multipliziert, welcher von einer Logik-und/oder Recheneinheit 1.10 ausgegeben wird. Das so erhalteneProdukt wird sowohl auf den Proportionalanteil 1.4 alsauch auf den Integralanteil 1.5 eines als PI-Regler aufgebautenEnergiereglers geführt.Die von 1.4 und 1.5 ausgegebenen Werte werdenaddiert und ihre Summe ist der Wert 1.6 am Reglerausgang.
    [0075] DerWert 1.6 wird dann wiederum mit einem Faktor 1.7 multipliziert,der von der Einheit 1.10 ausgegeben wird.
    [0076] VomSollwert 1.11 der Drehzahl wird der Istwert 1.12 abgezogen.Soll- und Istwert haben hierzu z.B. die gleiche Zeit- oder die gleicheDrehwinkelbasis.
    [0077] Zweckmäßigerweisewird diese Basisgröße genausogewähltwie für 1.1 und 1.2.Die Differenz aus 1.11 und 1.12 wird mit einemFaktor 1.13 multipliziert, welcher von der Einheit 1.10 ausgegebenwird. Das so erhaltene Produkt wird sowohl auf den Proportionalanteil 1.14 alsauch den Integralanteil 1.15 eines als PI-Regler aufgebautenDrehzahlreglers geführt.Die von 1.14 und 1.15 ausgegebenen Werte werdenaddiert und ihre Summe ist der Wert 1.16 am Reglerausgang.
    [0078] DerWert 1.16 wird dann wiederum mit einem Wert 1.21 multipliziert,der von der Einheit 1.10 ausgegeben wird. Das Produkt 1.17 wirddann wiederum mit 1.18 additiv verknüpft zum Gesamt-Ausgang 1.20 derStruktur.
    [0079] Essind also in der Struktur ein Energie- und ein Drehzahlregler vorhanden.Der Einheit 1.10 kommt die Aufgabe zu, zwischen der Wirksamkeit dieserbeiden Regler zu wichten, wobei Änderungen inder Wichtung zu keinen bzw. nur geringen Sprüngen an 1.20 führen sollen.Hierzu erhält 1.10 alsEingangssignale den Wert 1.8, also den mit 1.7 multipliziertenAusgangswert des Energiereglers, sowie die Differenz aus 1.11 und 1.12 alsauch das oder die Signale 1.9.
    [0080] Hierbeirepräsentiert 1.9 alleInformationen vom Prozess, die 1.10 benötigt, um die Umwichtung vonEnergie- auf Drehzahlregler durchführen zu können.
    [0081] Dieskönnensein: a) Soll eine Umschaltung oder Umwichtungvon einem Regler auf den anderen vorgenommen werden , b) Wenn ja, nach welcher von ggf. mehreren in 1.10 hinterlegtenMöglichkeiten – z.B. sanfteUmwichtung überhinterlegte Kennlinie(n) oder schlagartige Umschaltung, c) Prozessgröße, an dersich 1.10 fürdie Einleitung und Durchführungder Umschaltung oder Umwichtung orientiert – vorzugsweise ist dies die Ist-Winkelposition derWebmaschine.
    [0082] Umdie Umschaltung oder Umwichtung zu organisieren, hat 1.10 dieMöglichkeitenmit 1.3, 1.13, 1.17, 1.21 aufdas Reglerverhalten einzuwirken. 1.7 und 1.21 sindhierbei Faktoren, sinnvollerweise, aber nicht zwingend, jeweilsmit einem Wertebereich von 0 bis 1, wobei sinnvollerweise, aberebenfalls nicht zwingend, die Summe aus 1.7 und 1.21 gleich1 ist. Durch Gegeneinander-Verschieben der Größen von 1.7 und 1.21 istein Umwichten zwischen Energie- und Drehzahlregler möglich, indemder 0- und der 1-Zustandschlagartig getauscht wird. Mit 1.18 hat 1.10 dieMöglichkeit,den Ausgangswert des I-Anteiles 1.5 des Energiereglers,unabhängigvon dessen aktuellen Wert, auf einen Wert zu setzen, von dem ausgehend 1.5 seineweiteren Ausgangswerte entsprechend der Differenz aus 1.1 und 1.2,bildet. Für 1.3 istin diesem Ausführungsbeispielder mögliche Wert0 und der möglicheWert 1 vorgesehen. Ist der Wert gleich 1, wird die Differenz aus 1.1 und 1.2 am Reglereingangwirksam; der Energieregler arbeitet, unabhängig davon, ob sein Ausgang 1.6 dannnoch durch die Multiplikation von 1.7 weiterverarbeitet wird.
    [0083] Mit 1.19 hat 1.10 dieMöglichkeit,den Ausgangswert des I-Anteiles 1.15 des Energiereglers – unabhängig vondessen aktuellem Wert – aufeinen Wert zu setzen, von dem ausgehend 1.15 seine weitereAusgangswerte, entsprechend der Differenz aus 1.11 und 1.12,bildet. Für 1.13 istin diesem Ausführungsbeispielder möglicheWert 0 und der mögliche Wert1 vorgesehen. Ist der Wert gleich 1, wird die Differenz aus 1.11 und 1.12 amReglereingang wirksam, der Drehzahlregler arbeitet, unabhängig davon,wie sein Ausgang 1.16 dann noch durch die Multiplikation von 1.21 verarbeitetwird. 1.3 und 1.13 sollen verhindern, dass einRegler, dessen Ausgang mit 0 multipliziert wird, der also unwirksamist, weiter auf Soll-Istwert-Abweichungen reagiert. Streng genommensind 1.3 und 1.13 nicht erforderlich; der ggf.mögliche Werteanstiegam Ausgang des I-Anteiles gegen +/-unendlich kann z.B. auch durchein zyklisches Wieder-zu-Null-Setzen über 1.18 bzw. 1.19 verhindertwerden oder der betreffende Regler wird softwaremäßig garnicht mehr aufgerufen. Umgekehrt wäre es aber auch denkbar, 1.3 und 1.13 einWertespektrum, wie oben für 1.7 und 1.21 genannt,zuzugestehen und 1.7 und 1.21 dann evtl. entfallenzu lassen.
    [0084] DerWert 1.8 liefert das Produkt aus 1.6 und 1.7 an 1.10 zurück. D.h. 1.8 gibtdie aktuelle Wirksamkeit des Energiereglers an. Soll nun vom Energiereglerschlagartig auf den Drehzahlregler umgeschaltet werden (Befehl durch 1.9),so nimmt 1.10 den Wert 1.8, zieht von ihm dasProdukt aus 1.15 und der Differenz aus 1.11 und 1.12 abund gibt diesen Wert als Setzwert an 1.14 vor. Damit entsprichtder Ausgang 1.16 dem bisherigen Wert von 1.6 und 1.17 dembisherigen Wert von 1.8. D.h. am Ausgang 1.20 derStruktur ist trotz Reglerumschaltung kein Sprung aufgetreten unddies ohne vorherige Tests und/oder Optimierungsläufe.
    [0085] Wirdmit dieser Struktur gearbeitet, so ist zweckmäßigerweise der Energiereglermit hoher Wichtung oder 1.7 gleich 1 in der Startphase,der Stillsetzphase und der Phase des Drehzahlwechsels wirksam, während derDrehzahlregler hier mit niedriger Wichtung eingreift oder mittels 1.21 gleich1 gar nicht eingreift. In den Phasen laufenden Betriebes mit konstanterDrehzahl ist der Energieregler mit niedriger Wichtung oder mittels 1.7 gleich0 gar nicht wirksam, der Drehzahlregler aber mit hoher Wichtung oder 1.21 gleich1 ist wirksam. Diese Nutzung der Struktur erklärt auch, warum nur Maßnahmenfür den stoß- bzw.sprungfreien Wechsel von Energie- auf Drehzahlregler vorgesehensind, denn mit dem umgekehrten Wechsel verbundene Sprünge am Ausgang 1.20 tretenin Drehwinkelpositionen deutlich außerhalb des Blattanschlagesauf, so dass hierdurch keine Gewebefehler verursacht werden können. Jedochwird zweckmäßigerweisebeim schlagartigen Wechsel vom Drehzahlregler auf den Energieregler derI-Anteil 1.5 des Drehzahlreglers durch 1.10 per 1.18 auf0 gesetzt.
    [0086] 2 zeigteine möglicheGestaltung des Sollwertes der kinetischen Energie während der Startphase,wobei die Startphase überden Blattanschlag am Ende des ersten absolvierten Webzyklus hinausgeht.
    [0087] Hierbeibezeichnet 2.3 die Abszisse, welche vorzugsweise durchdie Ist-Winkelposition der Webmaschine gebildet wird; ein Webzyklushat hierbei die Länge2π. DieOrdinate 2.1 wird durch den Sollwert der kinetischen Energiegebildet. 2.2 bezeichnet die kinetische Energie, die beieiner geforderten Drehzahl vorhanden sein muss.
    [0088] 2.4 istder Startwinkel αStartphase-Anf, welcher im kleinsten Fallegenau den Beginn des ersten Webzyklus des Startvorganges markiert.Der erste Stützpunktder Sollwertkennlinie hat 2.4 als Argument und 0 als Funktionswert.Der zweite Stützpunkt 2.15 hat alsArgument einen Drehwinkel, der kurz vor dem Drehwinkel 2.6 beimBlattanschlag des ersten Webzyklus liegt. Der Funktionswert von 2.15 liegtbereits über 2.2,d.h. in diesem Beispiel hat die Webmaschine bereits eine Drehzahl,die höherist als der Wert, den sie im Drehwinkel 2.15 + n·π (mit n =natürlich) habenmüsste,um genau der geforderten Betriebsdrehzahl zu entsprechen.
    [0089] Derdritte Stützpunkt 2.16 hatals Argument den Drehwinkel 2.6 beim Blattanschlag desersten Webzyklus des Startvorganges; der Funktionswert liegt nochetwas höherals der vom Stützpunkt 2.15. D.h.die Webmaschine wird hier so gestartet, dass sie beim ersten Blattanschlag Überdrehzahlhat. Das kann zur Vermeidung von Anlaufstellen im Gewebe notwendigsein. Durch entsprechend anders gewählte Funktionswerte für 2.15 und 2.16 kannder Start drehzahlmäßig natürlich auchanders gestaltet werden, indem 2.16 als Funktionswert 2.2 enthält, erfolgt dererste Blattanschlag bei derselben Drehzahl wie die Blattanschläge im laufendenBetrieb; ist der Funktionswert von 2.16 kleiner als 2.2,so bedeutet dies einen ersten Blattanschlag mit Unterdrehzahl.
    [0090] Derkurz vor 2.16 liegende Stützpunkt 2.15 wirdzweckmäßigerweiseso gewählt,dass der Großteildes Energieeintrags bis dahin erfolgt ist und dann vergleichsweisesanft in 2.16 eingelaufen wird, wodurch startbedingte Schwingungender Webmaschine, welche zu Anlaufstellen führen können, minimiert werden sollen.
    [0091] Derfolgende Stützpunkt 2.17 hatals Argument den Drehwinkel 2.7 des zweiten Webzyklus des Startvorgangesund als Funktionswert einen Wert, der nochmals größer istals der von 2.16. D.h. das Drehzahlniveau der Webmaschinewird nochmals leicht angehoben, was wiederum zur Beseitigung von Anlaufstellennotwendig sein kann. Aber auch hier kann durch andere Wahl des Funktionswertesein anderes Drehzahlniveau der Webmaschine bewirkt werden.
    [0092] DernächstfolgendeStützpunkt 2.18 hatals Argument den Drehwinkel 2.8 des dritten Webzyklus desStartvorganges und als Funktionswert einen Wert, der kleiner istals der von 2.16 und 2.17, aber noch über 2.2 liegt.D.h. das Drehzahlniveau der Webmaschine liegt noch immer leicht über demWert, den sie bei Blattanschlag haben müsste, um genau der gefordertenDrehzahl zu entsprechen.
    [0093] Durcheine andere Wahl des Funktionswertes von 2.18 kann einanderes Drehzahlniveau der Webmaschine bewirkt werden.
    [0094] Hiernachfolgt der Stützpunkt 2.19,welcher als Argument den Drehwinkel 2.9 des vierten Webzyklusdes Startvorganges hat und als Funktionswert einen Wert besitzt,der unter 2.2 liegt. D.h. beim Blattanschlag dieses viertenWebzyklus hat die Webmaschine Unterdrehzahl, was ebenfalls zur Vermeidung vonAnlaufstellen notwendig sein kann. Auch hier gilt: Durch eine andereWahl des Funktionswertes von 2.19 kann ein anderes Drehzahlniveauder Webmaschine bewirkt werden.
    [0095] DerStützpunkt 2.20 hatals Argument den Drehwinkel 2.10 des fünften Webzyklus des Startvorgangesund als Funktionswert einen Wert, der gleich 2.2 ist. D.h.das Drehzahlniveau der Webmaschine liegt jetzt auf dem Wert, densie bei Blattanschlag haben muss, um genau der geforderten Drehzahlzu entsprechen.
    [0096] Nunmehrist im Beispiel eine Umwichtung von Energie- auf Drehzahlregelungvorgesehen, welche sich im Winkelbereich von 2.11 bis 2.12 vollzieht.
    [0097] AusSicherheitsgründenwird der Energieregler hier aber noch bis zum Drehwinkel 2.13 miteinem Sollwert (gleich 2.2) versorgt, um sicher zu verhindern,dass der Sollwert nicht vor endgültigerUnwirksamkeit des Energiereglers weggenommen wird. Natürlich kannder Energiesollwert auch nach erreichter Unwirksamkeit des Energiereglerssolange anstehen bleiben, wie die Drehzahl dieselbe bleiben soll; 1.10 aus 1 stelltunter entsprechender Ansteuerung von 1.3 und 1.7 sicher,dass vom Energieregler trotzdem keine Wirkung ausgeht.
    [0098] DerDrehwinkelpunkt 2.14 markiert den Blattanschlag des sechstenZyklus des Startvorganges, wobei der Startvorgang mit erfolgter(eingeleiteter) Reglerumwichtung abgeschlossen ist.
    [0099] DieAnzahl und Position der Stützstellen kannletztendlich beliebig gewähltwerden. Auch kann an Stelle der linearen Verbindung von Stützstellezu Stützstelleaus den Stützstellenein Polynom entsprechender Ordnung ermittelt werden, so dass derSollwertverlauf ein Kurvenverlauf ist, welcher zudem als Funktionbeschrieben ist und so mit wenig Speicheraufwand verwaltet und beiBedarf auch einfach modifiziert werden kann.
    [0100] Ebensokann es letztendlich frei gewähltwerden, überwie viele Webzyklen sich der Startvorgang erstreckt, wann im erstenWebzyklus genau der Startvorgang beginnt und wann er im letztender Webzyklen, überdie er sich erstreckt, endet.
    [0101] Drehzahlwechselund auch Stillsetzvorgängekönnengrundsätzlichvom Sollwertverlauf her wie der Startvorgang behandelt werden.
    权利要求:
    Claims (26)
    [1] Verfahren zum geregelten Betreiben einer Webmaschine,welche Webmaschine zumindest ein Webblatt und/oder ein Schussfadeneintragssystem besitzt,welche Webmaschine übergeeignete Mittel mit einer Fachbildemaschine verbindbar ist, wobeiim Fall der Verbindung die Fachbildemaschine Bestandteil der Webmaschineist, wobei die Webmaschine von wenigstens einem Elektromotor angetrieben wird,dessen Läuferzu diesem Zweck übergeeignete Mittel starr mit einer als Hauptantriebswelle bezeichnetenWelle der Webmaschine verbunden ist, und wobei die Welle ihrerseitsstarr miteinander verbundene Komponenten besitzt, die gemeinsammit der Welle im laufenden Webbetrieb eine endlos rotierende Bewegungausführenund wobei der Elektromotor Bestandteil einer Antriebseinheit ist,die Mittel umfasst, um den Elektromotor mit in Wert und/oder Frequenzunterschiedlichen elektrischen Strömen zu betreiben, dadurchgekennzeichnet, dass als Führungsgröße (Sollwert)die in Abhängigkeitzur geforderten Drehzahl stehende kinetische Energie der Webmaschineverwendet wird und als Regelgröße (Istwert)der Istwert der kinetischen Energie verwendet wird und dass entsprechendder Abweichung zwischen dem Soll- und dem Istwert der kinetischenEnergie die Stromzuführungzu dem wenigstens einen Elektromotor verändert wird.
    [2] Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass der Istwert der kinetischen Energie aus dem Massenträgheitsmomentund der Ist-Drehzahl der Hauptantriebswelle oder einer mit der Hauptantriebswellein konstanter Übersetzungumlaufenden Welle bei gleichem Drehwinkel oder gleichem Zeitpunktermittelt wird.
    [3] Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet,dass der Sollwert beim Start der Webmaschine einen Verlauf besitzt,der im Anfangs-Drehwinkelpunkt αStartzyklus-Anf derWelle als Anfangswert 0 oder einen Wert weitaus kleiner als das Energieniveaufür denlaufenden Betrieb besitzt, und im End-Drehwinkelpunkt αStartzyklus-End alsEndwert den Wert hat, der der kinetischen Energie im Drehwinkelpunkt αStartzyklus-End für den Dauerbetriebmit der geforderten Drehzahl entspricht oder, sofern dies gefordertist, im End-Drehwinkelpunkt αStartzyklus-End als Endwert den Wert hat,der der kinetischen Energie im Drehwinkelpunkt αStartzyklus-End für den Dauerbetriebmit einer Drehzahl entspricht, die sich durch einen Faktor von dergeforderten Drehzahl unterscheidet.
    [4] Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einenSollwertverlauf der kinetischen Energie für eine Startphase derart, dassim Anfangs-Drehwinkelpunkt αStartphase-Anf derAnfangswert 0 oder ein Wert kleiner als das Energieniveau für den laufendenBetrieb ist, und im End-Drehwinkelpunkt αStartphase-End der Endwertden Wert hat, der der kinetischen Energie im Drehwinkelpunkt αStartphase-End für den Dauerbetriebmit der geforderten Drehzahl entspricht, wobei die Startphase über einenWebzyklus hinausgehen kann und wobei die kinetische Energie EKin innerhalb der Startphase einen höheren Wertals den genannten Endwert haben kann.
    [5] Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass der Sollwert der kinetischen Energie für einen Webzyklus, in dem voneiner ersten geforderten Drehzahl ω1 auf eine zweite geforderteDrehzahl ω2gewechselt wird, einen Verlauf besitzt, der im Anfangs-Drehwinkelpunkt αWechselzyklus-Anf derWelle als Anfangswert entweder den Wert hat, der der kinetischenEnergie im Drehwinkelpunkt αWechselzyklus-Anf für den Dauerbetrieb mit dergeforderten ersten Drehzahl ω1entspricht oder dem zuletzt bei der Drehzahl ω1 ermittelten Istwert entsprichtoder im End-Drehwinkelpunkt αWechselzyklus-End als Endwert den Wert hat, derder kinetischen Energie im Drehwinkelpunkt αWechselzyklus-End für den Dauerbetriebmit einer Drehzahl entspricht, die sich um einen Faktor von dergeforderten zweiten Drehzahl ω2unterscheidet.
    [6] Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einenSollwertverlauf der kinetischen Energie für eine Phase des Drehzahlwechselsvon einer geforderten ersten Drehzahl ω1 auf eine geforderte zweiteDrehzahl ω2derart, dass im Anfangs-Drehwinkelpunkt αWechselphase-Anf derAnfangswert entweder der Wert ist, der der kinetischen Energie imDrehwinkelpunkt αWechselphase-Anf für den Dauerbetrieb mit der gefordertenersten Drehzahl ω1entspricht oder dem zuletzt bei der geforderten ersten Drehzahl ω1 ermitteltenIstwert entspricht und im End- Drehwinkelpunkt αWechselphase-End derEndwert der Wert ist, der der kinetischen Energie im Drehwinkelpunkt αWechselphase-End für den Dauerbetriebmit der geforderten zweiten Drehzahl ω2 entspricht, wobei die Phasedes Drehzahlwechsels übereinen Webzyklus hinausgehen kann und wobei die kinetische Energieinnerhalb der Phase des Drehzahlwechsels einen höheren Wert als den Endwertauch dann haben kann, wenn ω2 > ω1 gilt und wobei die kinetischeEnergie innerhalb der Phase des Drehzahlwechsels einen niedrigerenWert als den Endwert auch dann haben kann, wenn ω2 < als ω1 gilt.
    [7] Verfahren zum geregelten Betreiben einer Webmaschinemit einem die kinetische Energie als Sollwert verwendenden Energiereglerund mit einem die Drehzahl als Sollwert verwendenden Drehzahlreglernach wenigstens einem der Ansprüche1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang des Energiereglersund der Ausgang des Drehzahlreglers jeweils nach Multiplikationmit einem Faktor additiv verknüpftwerden, wobei zwischen der Wirksamkeit der beiden Regler nach einerfest vorgegebenen oder wählbarenCharakteristik umgewichtet werden kann, wobei die Umwichtung sichin dem Wert des jeweiligen Faktors ausdrückt und, wobei im Extremfalla) nur der Energieregler wirksam ist, also der Faktor für den Drehzahlregler= 0 ist, und im Extremfall b) nur der Drehzahlregler wirksam ist,also der Faktor für denEnergieregler = 0 ist.
    [8] Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,dass füreinen unwirksamen Regler die Soll-Ist-Differenz am Reglereingangfest auf 0 gesetzt wird.
    [9] Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet,dass füreinen unwirksamen Regler, der einen Integralanteil besitzt, derAusgangswert dieses Integralanteils = 0 gesetzt wird.
    [10] Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei wenigstenseiner der beiden Regler einen Integralanteil besitzt, dadurch gekennzeichnet,dass der Ausgangswert des Integralanteils bei Wirksamwerdung bzw.Wiederwirksamwerdung des entsprechenden Reglers auf einen bestimmtenWert gesetzt werden kann.
    [11] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 3 bis10, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Startzyklus und/oderder Startphase und/oder im Bereich des Webzyklus, in dem der Drehzahlwechselstattfindet, und/oder im Bereich der Phase des Drehzahlwechselsder Drehzahlregler unwirksam ist.
    [12] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen von αStartzyklus-End bzw. αStartphase-End bzw. αWechselzyklus-End bzw. αWechselphase-End einBefehl zur schlagartigen Umschaltung von Energie- auf Drehzahlregler gegebenwird, d.h. zum schlagartigen Wechsel auf Faktor 0 für den Energieregler,währendder Drehzahlregler zum selben Zeitpunkt aktiviert wird und den Faktor1 erhältund der vorhandene Integralanteil des Drehzahlreglers auf einenAnfangswert gesetzt wird, der durch Vergleich eines aus dem Soll-Energieverlaufbei angenommenem verlustfreien Betrieb von Webmaschine und Elektromotorhergeleiteten mittleren Beschleunigungs-Drehmoment mit einem tatsächlich benötigten mittlerenBeschleunigungs-Drehmomentgewonnen wird, und dass zumindest für die Zeit vom Befehl zur schlagartigen Reglerumschaltungbis zur tatsächlichenAusführung derEnergieregler in Funktion bleibt und auch mit einem Sollwert bzw.Sollwertverlauf versorgt wird.
    [13] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen von αStartzyklus-End bzw. αStartphase-End bzw. αWechselzyklus-End bzw. αWechselphase-End einBefehl zur schlagartigen Umschaltung von Energie- auf Drehzahlregler gegebenwird, d.h. zum schlagartigen Wechsel auf Faktor 0 für den Energieregler,währendder Drehzahlregler zum selben Zeitpunkt aktiviert wird und den Faktor1 erhältund der vorhandene Integralanteil des Drehzahlreglers auf einenAnfangswert gesetzt wird, der übereinen vordefinierten mathematischen Zusammenhang aus einem gemitteltenDrehmomenten- oder Strombedarf währendeines vorausgegangenen Betriebes mit Drehzahlregler bei konstanter Solldrehzahl,d.h. der geforderten Drehzahl ω_agewonnen wird und wobei eine Umrechnung für den Fall vorgesehen ist,dass ein Betrieb mit einer geforderten Drehzahl ω_b ungleich ω_a erfolgensoll, und dass zumindest fürdie Zeit vom Befehl zur schlagartigen Reglerumschaltung bis zurtatsächlichenAusführungder Energieregler in Funktion bleibt und auch mit einem Sollwertbzw. Sollwertverlauf versorgt wird.
    [14] Verfahren nach wenigstens einem der vorgenanntenAnsprüche,dadurch gekennzeichnet, dass – erstens der über demWinkel als Abszisse bestehende Verlauf des Massenträgheitsmomentesohne Einfluss der Fachbildemittel genutzt wird, – zweitensder überdem Winkel als Abszisse bestehende quantitative Verlauf des Massenträgheitsmomentesder Fachbildemittel genutzt wird, wobei n der Webzyklus ist, indem der Maschinenstart durchgeführtwird oder beginnt, – drittensdann, wenn im laufenden Betrieb die Drehzahl ω-1 letztmalig einen Bereichdes Wechsels vom Webzyklus n-1 auf den Webzyklus n ohne physikalischeEinleitung eines Abstoppens der Webmaschine durchlaufen wird, derIst-Drehzahlverlauf in wenigstens einem zuvor festgelegten Drehwinkelbereich und/oderdie Ist-Drehzahl in wenigstens einem zuvor festgelegten Drehwinkelpunkterfasst wird, wobei dieser Drehwinkelpunkt bevorzugt noch im Webzyklusn-1 und bevorzugt mit αn-1_erfass benannt sei, und wobei mittelsdes Sollwertes der kinetischen Energie das Massenträgheitsmomentin diesem Bereich und/oder Punkt abgeschätzt wird und darüber hinaus mittelsder vorgenannten Merkmale erstens und zweitens das Massenträgheitsmomentbis zu einem Winkel αn_FBM_wieder abgeschätzt wird, wobei αn_FBM_wieder denDrehwinkelpunkt im Webzyklus n angibt, in dem die Fachbildebewegungerneut beginnt, – viertensbei Wiederstart im Webzyklus n der nach vorgenanntem Merkmal drittensermittelte Verlauf des Massenträgheitsmomenteszur Ermittlung des Istwertes der kinetischen Energie genutzt wird, – fünftens ab αn_FBM_wieder Reglerausgangauf einem Wert gehalten wird, der sich nach einem der folgendenMerkmale a) oder b) bestimmt, wobei a) der Wert ein Konstantwertist und dem letzten Reglerausgangswert des geregelten Hochlaufesoder dem Mittelwert überden bis dahin absolvierten geregelten Hochlauf entspricht und wobei b)der Reglerausgangswert währenddes geregelten Hochlaufes überdem Winkelbereich vom Startwinkel bis αn_FBM_wieder integriertwird; von diesem Wert wird der Istwert der kinetischen Energie abgezogen,wodurch die Verlustenergie erhalten wird, aus der der weitere Verlust- Verlauf abgeschätzt wirdund damit der Reglerausgangswert aus a) verändert wird, – sechstensin einem Drehwinkelpunkt αn_Reg_erneut, mit αn_Reg_erneut > αn_FBM_wieder,oder dem an αn_Reg_erneut anschließenden Drehwinkelbereich dieIstdrehzahl erfasst wird und mit den Merkmalen a) oder b) sowie mittelsAbschätzungder Verlustenergie der Istwert der kinetischen Energie in αn_Reg_erneut bzw.dem an αn_Reg_erneut anschließenden Drehwinkelbereich ermitteltwird und mittels dessen das Massenträgheitsmoment in αn_Reg_erneut bzw.dem an αn_Reg_erneut anschließenden Drehwinkelbereich abgeschätzt wirdund darüberhinaus mittels der Merkmale erstens und zweitens das Massenträgheitsmomentbis maximal zu einem Winkel αn+1_FBM_wieder abgeschätzt wird, wobei αn+1_FBM_wieder denDrehwinkelpunkt im Webzyklus n+1 angibt, in dem die Fachbildebewegungerneut beginnt und – siebtensder nach dem vorgenannten Merkmal sechstens ermittelte Verlauf desMassenträgheitsmomenteszur Ermittlung des Istwertes der kinetischen Energie für den Bereichvon αn_Reg_erneut bis maximal αn+1_FBM_wieder genutztwird.
    [15] Verfahren nach Anspruch 14, wobei von der gefordertenDrehzahl ω1auf die geforderte Drehzahl ω2gewechselt werden soll, wobei m-1 der Webzyklus sei, in dem derBlattanschlag letztmalig adäquat zu ω1 erfolgensoll, wobei m+k denjenigen Folgewebzyklus beschreibt, für dessenBlattanschlag erstmalig eine ω2-adäquate Drehzahlgefordert wird und wobei k ein fortlaufender Zähler für die Webzyklen ist, dadurchgekennzeichnet, dass füreinen Drehwinkel αm-1_erfass und/oder einen zuvor festgelegtenBereich vor physikalischem Beginn des Drehzahlwechsels die Istdrehzahlerfasst wird und mittels Sollwert der kinetischen Energie das Massenträgheitsmomentin diesem Drehwinkel bzw. (für/über) diesemDrehwinkelbereich abgeschätztwird, dass fürden Drehwinkel αm+k_reg_erneut bzw. den an αm+k_reg_erneut anschließenden Drehwinkelbereichdie Istdrehzahl erfasst wird und mit den Merkmalen a) oder b) sowiemittels Abschätzungder Verlustenergie der Istwert der kinetischen Energie im Winkel αm+k_reg_erneut bzw.den an αm+k_reg_erneut anschließenden Drehwinkelbereich ermitteltwird und dass fürden nicht geregelten Bereich von αm_FBM_wieder bis αm+k_reg_erneut entsprechendder vorgenannten Merkmale a) oder b) verfahren wird und darüber hinausmittels der Merkmale erstens und zweitens das Massenträgheitsmomentbis maximal zum Winkel αm_FBM_wieder abgeschätzt wird, wobei αm_FBM_wieder Drehwinkelim Zyklus m angibt, in dem die Fachbildebewegung erneut beginntund dass der nach dem Merkmal sechstens ermittelte Verlauf des Massenträgheitsmomenteszur Ermittlung der kinetischen Energie für den Bereich von αm+k_reg_erneut bis maximal αm+k+1_FBM_wieder genutztwird.
    [16] Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet,dass, ausgehend von der geforderten Drehzahl ω1, eine Maschinenstillsetzungerfolgt und dass die geforderte Drehzahl ω2 gleich Null ist und wobeidie Ermittlung bzw. die Abschätzungvon Massenträgheitsmomentbzw. kinetischer Energie beendet werden kann, wenn die Webmaschinezum Stillstand gekommen ist.
    [17] Verfahren nach wenigstens einem der vorgenanntenAnsprüche,dadurch gekennzeichnet, dass n verschiedene Drehzahlen ω1 bis ωn vorgebbar sindund dass es fürwenigstens eine, vorzugsweise aber mehrere bis alle Drehzahlen entwedergemeinsam und/oder in Gruppen und/oder für jede einzelne Drehzahl wenigstensfür denStartzyklus, vorzugsweise aber fürm Folgewebzyklen möglichist, füreinen Drehwinkelpunkt oder Drehwinkelbereich je Webzyklus vorzugeben,in welcher Weise die Energie oder die Drehzahl von jener Energiebzw. Drehzahl abweichen soll, die dem laufenden Betrieb mit derjeweiligenDrehzahl entspricht.
    [18] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis16, dadurch gekennzeichnet, dass n verschiedene Drehzahlen ω1 bis ωn vorgebbarsind und dass es fürwenigstens eine, vorzugsweise aber für mehrere bis alle Drehzahlenentweder gemeinsam und/oder in Gruppen und/oder für jede einzelne Drehzahlwenigstens fürden Webzyklus, dessen Blattanschlag nach erfolgtem Drehzahlwechselerstmalig adäquatder geforderten Drehzahl erfolgen muss, vorzugsweise aber auch für m Folgewebzyklenmöglichist, füreinen Drehwinkelpunkt oder Drehwinkelbereich je Webzyklus vorzugeben,in welcher Weise die Energie oder die Drehzahl von jener Energiebzw. Drehzahl abweichen soll, die dem laufenden Betrieb mit derjeweiligen Drehzahl entspricht.
    [19] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis16, dadurch gekennzeichnet, dass n verschiedene Drehzahlen ω1 bis ωn vorgebbarsind und dass es fürwenigstens eine, vorzugsweise aber mehrere bis alle Drehzahlen entwedergemeinsam und/oder in Gruppen und/oder für jede einzelne Drehzahl für jedenWebzyklus, dessen Blattanschlag adäquat der geforderten Drehzahlerfolgen muss, für einenDrehwinkelpunkt oder Drehwinkelbereich vorzugeben, in welcher Weisedie Energie oder die Drehzahl von jener Energie bzw. Drehzahl abweichensoll, die dem laufenden Betrieb mit der jeweiligen Drehzahl entspricht,wobei fürden Fall der Verwendung der Merkmale gemäß Anspruch 16 und/oder 17 für jene Drehwinkelpunkteoder Drehwinkelbereiche die Vorgaben in additiver Verknüpfung weiterverarbeitet werden.
    [20] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis16, dadurch gekennzeichnet, dass n verschiedene Drehzahlen ω1 bis ωn vorgebbarsind und dass es fürwenigstens eine, vorzugsweise aber mehrere bis alle Drehzahlen entwedergemeinsam und/oder in Gruppen und/oder für jede einzelne Drehzahl für jedenWebzyklus, dessen Blattanschlag adäquat der geforderten Drehzahlerfolgen muss, für einenDrehwinkelpunkt oder Drehwinkelbereich vorzugeben, in welcher Weisedie Energie oder die Drehzahl von jener Energie bzw. Drehzahl abweichensoll, die dem laufenden Betrieb mit der geforderten Drehzahl entspricht,wobei fürden Fall, dass auch das/die Verfahren nach Anspruch 16 und/oder 17zur Anwendung kommen, fürjene Punkte bzw. Bereiche, fürdie auch die Verfahren nach Anspruch 16 oder 17 wirksam sind, dasVerfahren nach Anspruch 19 nicht angewendet wird.
    [21] Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis20, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelpunkt für den dieVorgabe erfolgt, der Drehwinkelpunkt ist, in dem der Blattanschlagerfolgt.
    [22] Verfahren nach wenigstens einem der vorgenanntenAnsprüche,dadurch gekennzeichnet, dass die Webmaschine zum Starten und Stillsetzeneine Kupplungs-Brems-Kombination besitzt, welche zwischen einerseitsdem Motor und einer möglichenZusatz-Schwungmasse und andererseits der Hauptantriebswelle angeordnetist.
    [23] Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet,dass eine erste Sollwertvorgabe für das Betreiben des Motorsmit möglicherZusatz-Schwungmassevor der (bis zur) physikalischen Einleitung des Einkuppelvorgangeserfolgt und eine zweite Sollwertvorgabe für den Bereich ab erfolgter Einkupplungbis zum physikalischen Beginn der Auskupplung erfolgt.
    [24] Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet,dass mit dem in wenigstens einem Drehwinkel oder Drehwinkelbereicherfassten Istwert der kinetischen Energie oder Drehzahl eine Neuberechnungdes ersten Sollwertes fürwenigstens den nächstfolgendenStart von Motor und Webmaschine erfolgt.
    [25] Verfahren nach wenigstens einem der vorgenanntenAnsprüche,dadurch gekennzeichnet, dass Soll- und Istwertverlauf als Zahlenund/oder graphisch gemeinsam zur Anzeige gebracht und/oder gespeichertwerden.
    [26] Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet,dass die der jeweiligen kinetischen Energie entsprechenden Drehzahlenals Zahlen und/oder graphisch zur Anzeige gebracht und/oder gespeichertwerden.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    WO2005095695A1|2005-10-13|
    DE102004017107B4|2008-03-13|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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